Родился в селе Алексеевка, ныне Грибановского района Воронежской области.

После окончания Борисоглебского техникума механизации работал бригадиром тракторной бригады до призыва в июне 1937 года в Красную Армию. После окончания полковой школы по специальности механика-водителя танка, остался на сверхсрочную службу.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941 года.

Командир отделения взвода разведки 282-го стрелкового полка (175-я стрелковая дивизия, 47-я армия, 1-й Белорусский фронт), старший сержант Ванюков был награждён орденами Славы трёх степеней за подвиги, совершенные в боях на территории Украины, Польши и Чехии.

Награждён орденом Славы 1-й степени 31 мая 1945 года, став полным кавалером ордена Славы.

После демобилизации в 1945 году, по направлению партийной организации работал председателем колхоза на Украине. Последние годы жил у сына в городе Дзержинске, ныне Нижегородской области.

Похоронен на Желнинском кладбище Дзержинска.

Награды: ордена Отечественной войны 1-й степени (11.03.1985); два ордена Красной Звезды (один 26.07.1944); ордена Славы 1-й (31.05.1945), 2-й (19.12.1944), 3-й (26.06.1944) степени; медали, в т.ч. «За отвагу» (18.10.1944).