Родился в деревне Завалищи, ныне Павловского района Нижегородской области. Получив начальное образование в Таремской сельской школе, работал кузнецом в штамповом цехе Таремского завода, позже заведовал местным клубом.

С 1939 года работал на Павловском заводе им. С.М.Кирова, где был избран секретарём комсомольской организации завода.

С 1940 года работал инструктором Павловского райкома партии, затем - в райпотребсоюзе до мобилизации в Красную Армию в 1941 году. Окончил курсы политруков.

Участник Великой Отечественной войны с февраля 1942 года.

В ночь на 2 октября 1943 года при форсировании реки Днепр заместитель командира батальона по политической части 7-го гвардейского воздушно-десантного полка (2-я гвардейская воздушно-десантная дивизия, 60-я армия, Воронежский фронт) гвардии старший лейтенант Винокуров заменил выбывшего из строя командира батальона. Умело организовал переправу и захватил плацдарм в районе села Медвин Чернобыльского района Киевской области. В ходе отражения очередной вражеской атаки замполит Винокуров погиб.

Похоронен в братской могиле в городе Остер Козелецкого района Черниговской области Украины.

Звание Героя Советского Союза присвоено посмертно 17 октября 1943 года.

Награды: ордена Ленина (17.10.1943, посмертно); Красного Знамени (08.08.1943).

Память: его имя носят улица в деревне Завалищи и улица в городе Павлово, там же установлена памятная доска.