Родился в деревне Чеусово, ныне Южского района Ивановской области.

До призыва в Красную Армию по мобилизации, работал лесорубом, затем - плотником в Южском леспромхозе.

Участник Великой Отечественной войны с  июля 1941 года. Весь боевой путь прошёл в составе инженерно-сапёрных подразделений.

Командир отделения разведки 173-го инженерного батальона (21-я инженерно-саперная бригада, 2-я ударная армия, Ленинградский фронт), старший сержант Воробьёв был награждён орденами Славы трёх степеней за подвиги, совершенные в боях на территории Эстонии и Польши.

Награждён орденом Славы 1-й степени 29 июня 1945 года, став полным кавалером ордена Славы.

После демобилизации в июле 1945 года, вернулся в деревню Чеусово, где работал на стройке, затем - директором кирпичного завода.

Позднее переехал поселок Маитная Володарского района Горьковской области (ныне не существует). Работал бригадиром плотников на лесоучастке №6 на озере Сахар лесопромышленного комбината (ЛПК-195). С ликвидацией посёлка Маитная переехал в посёлок Фролищи, ныне Володарского района.

Депутат поселкового Совета народных депутатов.

Похоронен на кладбище посёлка Фролищи.

Награды: ордена Славы 1-й (29.06.1945), 2-й (30.03.1945) и 3-й (12.10.1944) степени; Красной Звезды (27.08.1943); медали, в т.ч. «За отвагу» (11.02.1943).