Родилась в деревне Каменка, ныне Сергачского района Нижегородской области.

После окончания 2-х классов,  с малолетства трудилась в подёнщину на изготовлении кирпичей в частной артели, а позже - в полеводческой бригаде в местном колхозе.

1939-1940 - работала на Дзержинском силикатном заводе.

С  1940 года работала на оборонном заводе № 80 им. Я.М.Свердлова  (Дзержинск) на заливке боеприпасов в цехе № 4а.

С началом Великой Отечественной войны каждой заливщице была установлена норма выпуска 3 тысячи снарядов в смену, притом как Д.С.Несмеянова заливала по 5 тысяч снарядов. Она вручную заливала взрывчатым веществом различные виды артиллерийских снарядов и авиационных бомб, в том числе реактивные снаряды к «Катюше» и фугасные авиабомбы - пятитонки (ФАБ-5000НГ).

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 ноября 1942 года за образцовое выполнение заданий Правительства по производству боеприпасов Несмеянова Дарья Семёновна первая из тружеников тыла города Дзержинска была награждена орденом Ленина.

После окончания войны работала мастером. В 1957 году из-за потери трудоспособности была вынуждена уйти с завода, однако уже в 1964 году вернулась и продолжила работать во вспомогательных подразделениях завода.

Жила в Дзержинске, похоронена на городском кладбище.

Награды: орден Ленина (24.11.1942).