Родился в г. Горьком.

В 1955 году окончил школу в селе Кантаурово Борского района Горьковской области.

Окончил радиотехнический факультет Горьковского политехнического института (1960).

1960-1973 - работал на Правдинском заводе радиорелейной аппаратуры (г. Балахна):  инженер, начальник отдела, заместитель главного инженера ОКБ, заместитель главного конструктора ОКР.

1973-1991 - работал в конструкторском бюро «Горизонт» (Горький). Участвовал в разработке и запуске в серийное производство первой в стране унифицированной цифровой системы подавления помех и обнаружения радиолокационных сигналов. Под руководством  Пантелеева  был разработан и освоен в эксплуатации специализированный комплекс аппаратуры для дежурной части МВД с современным уровнем автоматизации.

1991-1995 - генеральный конструктор НПО «МАГ» в городе Нижнем Новгороде. В НПО «МАГ» разработана современная цифровая автоматическая телефонная станция «МАГ-128», отвечающая мировым стандартам.

1995-2001 - заместитель директора Нижегородского института экономического развития.

2001-2007 - президент общественной организации «Нижегородское отделение Федерации инженеров и специалистов», сотрудник «Межрегионального фонда содействия инновациям» Приволжского федерального округа.

Член Нижегородского регионального отделения Научно-технического общества радиотехники, электроники и связи им. А. С. Попова. Один из конструкторов советских радаров. Кандидат технических наук (1978).

Лауреат Государственной премии СССР (1976).

Жил в Нижнем Новгороде, похоронен на кладбище села Филипповское Борского городского округа.