Родился в деревне Поспелиха, ныне Варнавинского района Нижегородской области, в семье крестьянина. 

Окончил Ветлужский лесотехнический техникум.

С 1937 года служил в Военно-Морском флоте. 

Участник Великой Отечественной войны. Участвовал в обороне Анапы, Новороссийска, в

разведывательных и диверсионных операциях на оккупированном Таманском полуострове.

Заместитель командира по политической части 393-го отдельного батальона морской пехоты (Новороссийская военно-морская база, Черноморский флот), майор Старшинов в феврале 1943 года принимал участие в высадке десанта около Новороссийска. После провала основного десанта его роль принял демонстративный десант, оборонявший плацдарм, который получил название «Малая Земля». В ночь на 10 сентября 1943 года был в штурмовом отряде, который высадился в Новороссийский порт. 

Звание Героя Советского Союза присвоено 22 февраля 1944 года.

Участвовал в освобождении Керчи, Севастополя, получил тяжёлые ранения, потерял ногу при следовании десанта в румынский порт Констанца. 

До 1958 года служил в политорганах Черноморского флота.

Автор книги «Зарево над волнами» (Симферополь, 1971). 

Жил в городе Феодосия, похоронен на старом городском кладбище.

Награды: ордена Ленина (22.02.1944), Красного Знамени (29.04.1943, 30.05.1944), Суворова 3-й степени (09.02.1944), Отечественной войны 1-й степени (30.08.1945), два ордена Красной Звезды (в т.ч. 09.11.1942).

Память: именем Героя названа школа в деревне Поспелиха.