Родился в деревне Подозёрка, ныне Ветлужского района Нижегородской области. 

В январе 1918 года вступил в Красную Армию. Служил в Ветлужском маршевом батальоне, в ноябре 1918 года был переведён в батальон войск ВЧК в Костроме. 

Учился на Армавирских пехотных командных курсах, участвовал в боях Гражданской войны на Южном фронте против повстанческого движения в Дагестане. 

Окончил Высшую пограничную школу ОГПУ (1924), служил в Туапсинском, Сочинском и Новороссийском погранотрядах. С ноября 1937 года - командир конвойного полка в Белоруссии. 
1939-1940 - в Главном управлении конвойных войск НКВД СССР: временно исполняющий должность начальника отделения вооружения, начальник отдела материально-технического обеспечения.

В 1940 году заочно окончил Военную академию им. М.В. Фрунзе, был преподавателем кафедры тактики этой академии. 

Участник Великой Отечественной войны.

Командир 26-го Померанского гвардейского стрелкового корпуса 5-й ударной армии 1-го Белорусского фронта, гвардии генерал-майор Фирсов, принимал участие в Вяземской операции, в обороне Москвы, в Воронежско-Ворошиловградской оборонительной, в ряде наступательных операций по освобождению Украины и Молдавии. 

Звание Героя Советского Союза присвоено 6 апреля 1945 года.

1945-1951 - на преподавательской работе в высших военных учебных заведениях. 

После окончания Высших академических курсов при Высшей военной академии им. К.Е. Ворошилова (1951) служил в Министерстве госбезопасности СССР.

Генерал-лейтенант (11.07.1945).

Жил в Москве, похоронен на Новодевичьем кладбище.

Награды: ордена Ленина (21.02.1945, 06.04.1945, 31.05.1945); Красного Знамени (04.02.1943, 03.06.1944, 03.11.1944, 1948): Суворова 2-й степени (26.10.1943); Богдана Хмельницкого 2-й степени (13.09.1944); Красной Звезды (14.02.1936).

​