Родился в Нижнем Новгороде в семье морского офицера. 

Окончил Морской Кадетский Корпус в Санкт-Петербурге (1898).

В 1898 году поступил на военную службу. Служил на броненосце «Пересвет», миноносце «Властный», эскадренном броненосце «Севастополь», учебном судне «Верный».

1911-1913 - учёба в Николаевской Морской Академии по отделению военно-морских наук. 

30 декабря 1913 года был назначен командиром канонерской лодки «Сивуч».

Участник Первой Мировой войны.  

В начале августа 1915 года германская Неманская армия начала наступление на Ригу. На Балтике возникла угроза входа мощного германского флота в Рижский залив. Дивизион канонерских лодок под командованием капитана 2-го ранга Черкасова в это время выполнял обычные боевые задачи: обстрел позиций противника на линии фронта, постановку минных заграждений перед крепостью Усть-Двинск (Рига). Вечером в тумане их обнаружили германский крейсер «Аугсбург»,  линкоры «Позен», «Нассау и восьмая флотилия миноносцев, двигавшихся из Пярну в направлении острова Кюно. Канонерская лодка «Сивуч», которой командовал Черкасов, приняла неравный бой, в ходе которого корабль затонул, а весь экипаж - погиб.

За этот подвиг Черкасову было посмертно присвоено звание капитана 1-го ранга. Военные специалисты всего мира назвали «Сивуч» - «Балтийским „Варягом“».

Награды: ордена Св. Георгия 4-й степени (1915, посмертно); Св. Владимира 4-й степени (1905); Св. Анны 2-й (08.03.1915), 3-й (1905) и 4-й (1904) степени; Св. Станислава 2-й (1906) и 3-й (1904) степени.

Память: в городе Володарске Нижегородской области установлен памятник (06.05.2017). На здании бывшего Александровского дворянского института (Нижний Новгород, Нижегородский район, улица Варварская, 3 - ныне здание Нижегородской государственной областной универсальной научной библиотеки), в котором он учился с первого по второй класс - памятная доска (10.2008).