Родился в селе Ломакино, ныне Гагинского района Нижегородской области. 

Окончил кораблестроительный факультет Горьковского Индустриального института (ныне Нижегородский Государственный Технический Университет им. Р.Е. Алексеева, 1945).

1945-1962 - в научно-исследовательской гидродинамической лаборатории (НИГЛ) на заводе «Красное Сормово» (ныне - ЦКБ по судам на подводных крыльях имени Р.Е. Алексеева): конструктор, заместитель начальника НИГЛ, заместитель главного конструктора ЦКБ по СПК.

Принимал активное участие в создании скоростных пассажирских судов - «Ракета», «Метеор», «Комета», «Спутник», «Вихрь», «Беларусь», «Чайка». 

Лауреат Сталинской премии (1951) - за разработку судов на подводных крыльях.

Лауреат Ленинской премии (1962) - за создание скоростных пассажирских речных судов на подводных крыльях.

Жил в Горьком, похоронен на Бугровском кладбище.

Награды: орден Трудового Красного Знамени (1966).                                       

Память: его именем названы метеор «Инженер Зайцев» (1968), улица в 5-м микрорайоне Сормовского района Нижнего Новгорода (1982), центральная Сормовская районная детская библиотека (1991).