Родился в селе Наумово, ныне Бутурлинского района Нижегородской области.

В 1932-1934 годы учился в деревообделочном техникуме (г. Семёнов Горьковская обл.). После окончания второго курса был направлен в Кувакинский (ныне Алатырский) район Чувашской АССР председателем лесопромысловой артели, где проработал два года.

В апреле 1936 года был призван на военную службу в Красную Армию, которую проходил младшим комвзвода в составе Приморской армии на Дальнем Востоке.

Участник боёв в районе озера Хасан (29 июля-11 августа 1938 года). Отличился в ночной атаке на сопку Безымянную.

Звание Героя Советского Союза присвоено 25 октября 1938 года за героизм и мужество, проявленные в боях с японскими милитаристами.

Окончил Сталинградскую военную авиационную школу лётчиков (1940). В годы Великой Отечественной войны был лётчиком-инструктором этого училища, которое в мае 1941 года было переведено в город Чкаловск, ныне - Оренбургской области. В апреле 1945 года окончил Высшую офицерскую школу, продолжил военную службу командиром штурмовой авиационной эскадрильи.

В августе 1946 года капитан Баринов уволен в запас. До 1964 года проживал в городе Горьком. Затем жил в городе Бор, трудился на Борском стекольном заводе.

Похоронен на кладбище посёлка Большое Пикино, ныне городского округа города Бор Нижегородской области.
Награды: орден Ленина (25.10.1938), медали; в т.ч. «За боевые заслуги» (06.05.1946).

Память: в городе Бор его именем названа улица, а на доме № 5 этой улицы, где он жил, установлена памятная доска.